许公岩位于鳌峙塘乡东南侧，莞龙公路旁狮山南坡约30米高处。岩系依山所凿，天然加人工雕琢而成。内分三殿，横列而立。正殿高3米，宽3.6米，深7米，供奉观音菩萨、包龙图、许真君等神像。左殿高3.5米，宽3.5米，深7米，供奉三元真君、关圣帝君、文昌帝君、齐天大圣等神像。右殿高3.5米、宽3.7米，深4.5米，供奉“七圣仙娘”神位，该岩总面积约66.4平方米。
此岩系宋代开凿。相传古代有一姓许的人于此放牛，不慎坠崖身亡，成仙后于此修行。乡人为纪念许公，修建庙宇，塑造金身，四时奉祭。宋元佑三年(1088年)，东莞县令李岩创筑东江堤，并刻碑记其事于岩中，此碑已失。清道光二十二年(1842年)，邑人曾捐款重修。
岩旁有客堂、亭榭，下有僧寮。上岩之径砌有石级。岩旁建筑已修建多次。岩内存有《壬寅重修碑记》一块，还有一组较为精美的明代红石圆雕供台。许公岩今香火颇盛。